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トレースカー全体
昨年度に引き続き、新型ライントレースカーの製作依頼をいただきました。前回の
２０台に追加して今回は３０台の受注です。いよいよ無線モジュールが搭載されます。
トレースカー側面
大経車輪の採用により走行安定性が大幅に向上しています。
またギヤードモータによりバックラッシュを小さく抑えています。
トレースカー前面
左右駆動輪（後輪）の回転差により旋回するため、
前輪は自在に方向転換し旋回特性に影響しません。
トレースカー上面
PCとの通信、センサー入力、モータ駆動・回転数制御には新開発の
ＩＦ基板を搭載しています。入出力ポートが大幅に拡張されています。
トレースカー後方
ギヤードモータのほぼ真上にバッテリーホルダを取り付け、
駆動輪に大部分の車重を配分し接地圧を高めています。
トレースカー底面
底面に前輪となるボールキャスター、およびＬＥＤとフォトダイオードによる光学
センサー基板を取り付けてあります。センサー基板は位置を前後に変更可能です。
駆動用ギヤードモータ取り付け部分
ギヤードモータは減速比１２０：１、８３ｒｐｍ（５Ｖ）を使用。プログラムにより
速度（回転数）を自在に制御できるので、小さめの減速比を採用しています。
前輪キャスター取り付け部分
前輪にはコロベアリング内蔵のボールキャスターを採用しています。
旧モデルの自在キャスター（１輪）に比べ、方向転換特性が優れています。
光学センサー取り付け部分
センサー部は新たに専用基盤を開発し、発光素子（ＬＥＤ）や受光素子
（フォトダイオード）の取り付け位置による検出誤差を改善しました。
光学センサー部ＬＥＤ点灯状態
フォトダイオードにフードを被せることで、直下の明暗を検出
しやすくしました。ＬＥＤは全光量で無駄なく床面を照射します。
光学センサー部ＬＥＤ点灯状態
ＬＥＤのレンズにより、直下に輝度の高い照射スポットが生じます。フードに
覆われたフォトダイオードは外乱光にほとんど影響されず明暗を検出します。
搭載電源（バッテリー）
ＩＦ基板の基本設計が変更されたため、電源電圧はＵＭ－３乾電池４本による６Ｖと
なっています。ＵＳＢケーブルを使用しないため、ＩＦ基板にも電力を供給します。
ＩＦ基板取り付け部分
新開発のＩＦ基板は有線（ＵＳＢ）・無線のどちらにも対応しています。金属製品に
よる端子間のショートを防止するため、上面に透明のカバーを取り付けてあります。
ＩＦ基板側無線モジュール
新たに加わった無線モジュールです。カバーの穴を通してアンテナを外に取り出して
います。前縁に空いている２個の穴は、センサー感度を設定するトリマー調整用です。
ＩＦ基板動作状態
ＰＣとリンクしていなくても、電源を入れるとＩＦ基板上のフルカラーＬＥＤが点灯し、
ギヤードモータが最低速で回転して、初期状態を確認することができます。
全３０台完成状態
ギヤードモータやバッテリーをＩＦ基板に載せるのではなく、５ｍｍ厚アクリル板を成型した
専用車台をベースに組み立てています。走行安定性が向上するだけでなく、不特定の
大勢の学習者に扱われる際に堅牢性・耐久性を発揮し、「いじり回す」学習に応えます。