ｔｅｓｔ．ｃ

#include "kernel.h"
#include "kernel_id.h"
#include "ecrobot_interface.h"

DeclareTask(Task1);

void ecrobot_device_initialize(){} //OSEK起動時の処理（何もしない）

void ecrobot_device_terminate(){} //OSEK終了時の処理（何もしない）

void user_1ms_isr_type2(void){}

TASK(Task1)
{
while(1){
display_clear(0);
display_goto_xy(5,3);
display_string("TASK1"); /* メッセージを表示する */
display_update();
systick_wait_ms(1000); /* １秒待つ */

display_clear(0);
display_goto_xy(5,5);
display_string("TASK2"); /* メッセージを表示する */
display_update();
systick_wait_ms(1000); /* １秒待つ */
}

TerminateTask(); //処理終了
}

ｔｅｓｔ．ｏｉｌ

#include "implementation.oil"

CPU ATMEL_AT91SAM7S256
{
OS LEJOS_OSEK
{
STATUS = EXTENDED;
STARTUPHOOK = FALSE;
SHUTDOWNHOOK = FALSE;
PRETASKHOOK = FALSE;
POSTTASKHOOK = FALSE;
USEGETSERVICEID = FALSE;
USEPARAMETERACCESS = FALSE;
USERESSCHEDULER = FALSE;
};

/* Definition of application mode */
APPMODE appmode1{};

TASK Task1 /* Task1 を定義する */
{
AUTOSTART = TRUE { APPMODE = appmode1; };
PRIORITY = 1;
ACTIVATION = 1;
SCHEDULE = FULL;
STACKSIZE = 512;
};

};

Ｍａｋｅｆｉｌｅ

# Target specific macros
TARGET = test

# User application source（ここにソースファイルの名前を指定する）
TARGET_SOURCES = test.c

# 自分のフォルダから見たnxtOSEKフォルダの場所またはそのフルパスを指定する。ここでは次のフルパスを指定する。
NXTOSEK_ROOT = /nxtOSEK

# OSEK OIL file（ここにoilファイルの名前を指定する）
TOPPERS_OSEK_OIL_SOURCE = ./test.oil

# below part should not be modified
O_PATH ?= build
include $(NXTOSEK_ROOT)/ecrobot/ecrobot.mak

　　　　include $(NXTOSEK_ROOT)/ecrobot/ecrobot.mak
　　　　　　　　　　　　　　　　↓
　　　　include $../../ecrobot/ecrobot.mak

ｍｏｔｏｒ１．ｃ

#include "kernel.h"
#include "kernel_id.h"
#include "ecrobot_interface.h"

DeclareTask(Task1); /* Task1を宣言 */

void ecrobot_device_initialize(){ /* OSEK起動時の処理（モータ停止）*/
nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_B,0,1);
nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_C,0,1);
}

void ecrobot_device_terminate(){ /* OSEK終了時の処理（モータ停止）*/
nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_B,0,1);
nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_C,0,1);
}

void user_1ms_isr_type2(void){}

TASK(Task1)
{
//2秒前進
nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_B,60,1);
nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_C,60,1);
systick_wait_ms(2000);

//1秒停止
nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_B,0,1);
nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_C,0,1);
systick_wait_ms(1000);

//2秒後退
nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_B,-60,1);
nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_C,-60,1);
systick_wait_ms(2000);

//1秒停止
nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_B,0,1);
nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_C,0,1);

display_string("THAT'S ALL !"); /* メッセージを表示する */
display_update();
TerminateTask(); /* 処理終了 */
}

nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_Ｘ,Ｙ,Ｚ);　の説明
・Ｘ：Ａ・Ｂ・Ｃ
→モーターが接続されているポートをＡ・Ｂ・Ｃのいずれかから指定する。
・Ｙ：－１００～１００
→モーターの出力（ｄｕｔｙ比）を指定する。－値で逆回転する。
・Ｚ：０・１
→０（フロートモード：モーターが空転する）、１（ブレーキモード：モーターが空転しない）を指定する。

systick_wait_ms(Ｔ);　の説明
→Ｔｍｓｅｃ＝Ｔ／１０００ｓｅｃ動作を待機する。

ｍｏｔｏｒ２．ｃ

#include "kernel.h"
#include "kernel_id.h"
#include "ecrobot_interface.h"

#define TURN_TIME 220 /* 回転時間を指定するマクロ */
#define MOVE_TIME 750 /* 直進時間を指定するマクロ */
#define STOP_TIME 100

DeclareTask(Task1); /* Task1を宣言 */

void ecrobot_device_initialize(){ /* OSEK起動時の処理（モータ停止）*/
nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_B,0,1);
nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_C,0,1);
}

void ecrobot_device_terminate(){ /* OSEK終了時の処理（モータ停止）*/
nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_B,0,1);
nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_C,0,1);
}

void user_1ms_isr_type2(void){}

TASK(Task1)
{
int i;
for(i=0;i<4;i++){
//直進
nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_B,60,1);
nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_C,60,1);
systick_wait_ms(MOVE_TIME);

//停止
nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_B,0,1);
nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_C,0,1);
systick_wait_ms(STOP_TIME);

//回転
nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_B,-40,1);
nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_C,40,1);
systick_wait_ms(TURN_TIME);

//停止
nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_B,0,1);
nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_C,0,1);
systick_wait_ms(STOP_TIME);
}

nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_B,0,1);
nxt_motor_set_speed(NXT_PORT_C,0,1);

display_string("THAT'S ALL !"); /* メッセージを表示する */
display_update();
TerminateTask(); /* 処理終了 */
}